国产血管介入手术机器人跑道迎来“黄金时代”

近年来，血管介入机器人以其明显的临床优势和广阔的发展前景，逐渐发展成为一个热门的赛道。国内外企业在这一领域各有优势，研发方向也不尽相同。d技术研究是多样化的。值得注意的是，本土企业的创新实力不断增强，有望在国际市场上获得竞争优势。知识咨询预测，2022-2030年，中国血管介入手术机器人市场年复合增长率将超过90%，远超全球水平。

有效解决传统手术痛点

血管介入是指在医学影像技术的指导下，利用穿刺针、导丝和导管进行诊断和治疗的操作技术。血管介入手术的流程主要包括：穿刺、通路建立、血管造影、球囊预扩张、支架释放、导丝导管拔除。目前，血管介入机器人除了穿刺和更换导丝、导管外，还可以辅助医生完成上述大部分手术步骤。

按照功能分类，血管介入机器人可以分为两类，一类是辅助医生进行血管介入电生理检查或治疗，另一类是辅助医生完成血管成形术。

根据应用程序的分类，血管介入机器人主要分为三类：冠状动脉介入、神经介入和外周介入(包括主动脉介入)。其中，冠状动脉介入机器人的发展相对成熟，大多数血管介入机器人公司率先将其产品应用于经皮冠状动脉介入(PCI)手术。

临床上，传统血管介入手术的痛点亟待解决。传统的血管介入手术对医生来说门槛高，难度大，学习曲线长。以神经介入手术为例。由于神经血管是弯曲的，非常脆弱，医生在手术过程中需要使用各种类型的手术器械，手术过程复杂。传统的血管介入手术讲究熟能生巧，医生需要长期培训，前期培养成本高，结果不可控；手术过程长也会影响医生的状态，可能会出现一些人为失误，导致患者预后不良。而且各地医疗资源分布不均，医生技术水平不一，手术效果难以标准化。此外，手术过程中，医生需要在导管室的x光透视下完成手术，长时间暴露在辐射下，存在很大的健康风险。

血管介入机器人的出现，在不改变医生手术方式的情况下，极大地改变了医生的手术方式。医生不再需要直接操作人体血管，而是借助血管介入手术机器人的主从式设计，实现远程控制，可以触及人手难以触及的血管，完成更复杂的手术。血管介入手术机器人除了促进介入手术的标准化，提高手术的安全性，还可以让医生远离辐射的影响，有效提高医生的接受度。

多项技术壁垒亟待突破

基于其明显的临床优势，血管介入机器人逐渐成为一个热门的赛道，其发展方向是多元化的。介入手术机器人技术壁垒高，集人工智能、力学、电学、生物仿真、图像导航等领域的专业知识于一体。从应用来看，不同企业的切入点不同，有的侧重于冠状动脉造影的标准化，有的侧重于支架和球囊的精确定位和释放，有的强调手术全过程的覆盖。

力反馈和精确运动控制是血管介入手术机器人研发的关键。机器人辅助血管介入会丢失一些感觉信息，医生对力反馈有很强的需求。基于力反馈技术，手术机器人能够准确感知惯性导航系统的力

在血管介入手术过程中，医生需要使用导管、导丝、球囊、支架等器械。甚至在某些环节，医生需要在相对狭小的空间内操作导管、导丝等。因此，血管介入手术机器人需要满足多器械协同操作的需求，以覆盖血管介入手术的更多环节。在机械结构上，血管介入手术机器人可以集成导管导丝驱动装置，改进机械臂设计，增加操作自由度。在控制程序中，应充分考虑器械本身的灵活性、不同器械之间的相对运动和介入器械的多样性，采用自适应夹持技术和定位传感技术，使血管介入机器人适应各种类型的导管和导丝。同时，多仪器协作不仅仅是机械设计和软件控制的问题，一个血管介入机器人需要具备更好的力反馈、多模态图像融合等功能。相关企业应着力开发新的人机交互方式和操作界面。

此外，手术影像导航也是企业应该重视的重要研发方向。手术图像导航被誉为血管介入手术机器人的眼睛和大脑。它可以整合CT血管造影(CTA)、磁共振成像(MRI)等医学影像技术，重建患者的三维血管模型，有助于医生从多个角度观察病变的整体形态及其与周围结构的关系。同时可以利用影像导航定位病变位置，规划手术路径，实时传输原始医学影像信息和医疗器械。

　　总的来看，血管介入手术机器人是多学科交叉、结合的产物，相关企业应充分考虑技术模块集成、系统整体协调等问题。上述力反馈、多器械协同等技术都不是单个技术模块的问题，企业应将其集成于一体，确保血管介入手术机器人产品整体的安全性和稳定性。

　　我国市场规模增长迅速

　　当前，全球血管介入手术机器人市场发展迅速，市场规模加速扩容。灼识咨询发布的数据显示，预计今年全球血管介入手术机器人市场规模将达到1.8亿美元，并将于2030年达到44.8亿美元，2022—2030年复合年增长率为49.2%。

　　现阶段，在全球范围内仅有少数几款血管介入手术机器人获批上市，且主要集中在美国、欧洲等发达国家和地区。例如，西门子的血管介入手术机器人系统CorPath GRX于2016年获得美国FDA批准，又于2019年取得欧盟CE认证，用于辅助PCI手术；法国Robocath公司的血管介入手术机器人R-OneTM也于2019年获得CE认证，用于辅助PCI手术。

　　我国血管介入手术机器人市场正处于早期发展阶段，尚无产品获批上市。微创医疗机器人、润迈德医疗、睿心医疗、唯迈医疗、汇禾医疗等多家本土企业均已布局血管介入手术机器人领域，部分产品已进入临床试验阶段。

　　我国血管介入手术机器人行业虽起步较晚，但其市场规模增长潜力巨大。灼识咨询数据显示，预计今年我国血管介入手术机器人市场将达到0.34亿元，并将于2030年达到58.24亿元；2022—2030年复合年增长率为90.3%，超过全球血管介入手术机器人市场规模增速（详见图）。

　　本土企业具有独特优势

　　放眼全球，每个国家和地区的市场均有自身的特点。若想突破进入当地市场，相关企业必须先了解当地市场的特性，否则很难以相同模式在不同国家和地区实现市场拓展。

　　目前，许多国外血管介入手术机器人企业正加速进入中国市场。例如，西门子采取本土化发展战略，加快在中国市场的本土化布局；法国Robocat h公司、美国St er eotaxis公司等均通过与本土企业合作的方式进入中国市场。上述国外企业的血管介入手术机器人产品开发时间较早，且部分产品已在国外获批上市，产品的安全性和有效性已得到临床验证。

　　值得关注的是，本土企业也拥有许多独特优势。近年来，国家大力鼓励医疗器械创新，推动医疗器械产业高质量发展。在相关政策的支持下，我国血管介入手术机器人等医疗器械企业研发实力不断增强。同时，随着社会经济的发展，我国医疗环境正不断完善，全国卫生总费用支出逐年增长，居民医疗需求正逐渐从单一的疾病治疗需求向改善生活质量、提高生活品质等方向发展。此外，许多国内企业将5G、计算流体力学、影像导航等前沿技术用于血管介入手术机器人研发，推动我国血管介入手术机器人行业实现突破。与冠脉支架、内窥镜、吻合器等医疗器械的“国产替代”发展路径不同，国产血管介入手术机器人的发展路径将是一条“国产创新”之路。国内企业在拥有本土优势的同时，还有望进入国际市场，与国外企业展开竞争。

　　基于广阔的发展前景，我国血管介入手术机器人企业备受资本青睐。2021年以来，我国血管介入手术机器人领域融资火热，多笔亿元级别的融资在该赛道诞生。

　　现阶段，血管介入手术机器人企业的发展重点大多为开拓市场。从市场格局来看，血管介入手术机器人市场将逐步从分散走向集中。当市场逐渐成熟后，部分企业或将被收并购，市场资源将得到有效整合；少数企业将趁势崛起，占据绝大部分市场份额，并有望成长为该领域代表性企业。

　　在此情况下，产品具有独特优势、创新研发实力强、市场化团队经验和资源丰富、专利布局齐全，以及供应链管理能力、生产能力、质量管理能力强的企业，更有可能实现长远发展。（作者单位：动脉网）