我们团队研发了一款视觉-触觉融合的智能微创神经内窥镜机器人

来源：中国科学院自动化研究所，2022-09-06 17336039

由刘宏斌研究团队和北京协和医院神经外科联合研发的基于视觉-触觉融合的多模态智能微创神经内窥镜机器人系统在北京举行的2022中国国际服务贸易交易会上展出，备受关注。

中国科学院自动化研究所(中科院自动化所)3日向媒体发布消息称，由其刘宏斌研究团队与北京协和医院神经外科联合研发的基于视觉-触觉融合的多模态智能微创神经内窥镜机器人系统在北京举行的2022中国国际服务贸易交易会上亮相并展示，备受关注。

机器人辅助手术中的触觉丧失一直是困扰手术安全的国际性难题，尤其是在微创神经外科手术中。机器人缺乏触觉已经成为阻碍其辅助神经外科微创手术的关键技术问题。

视觉-触觉融合智能微创神经内窥镜机器人。中国科学院自动化研究所供图

刘宏斌研究员表示，视觉-触觉融合智能微创神经内窥镜机器人成功解决了神经内窥镜用于颅内手术时难以实现高精度接触力和实时感知接触位置的技术瓶颈。

中科院自动化所博士生曹光林介绍，基于团队自主研发的手术器械接触检测算法，可以实现小于0.1N和1mm的手术器械颅内接触力误差和接触位置误差的实时检测。同时，团队成功研发了基于内窥镜图像和触觉感知的多模态融合柔顺力控制技术，能够实现自主安全的取镜，有效避免对重要脑组织的压迫，保障患者安全。

此外，视觉-触觉融合智能微创神经内镜机器人搭载了北京协和医院神经外科与相关企业联合研发的智能手术导航系统，可实时跟踪手术器械，多角度观察病灶位置，引导器械定位导航，并在此手术阶段为手术医生提供关键解剖结构的提示和警示，确保手术安全。

根据R & ampd团队，智能手术导航系统平台融入了协和医院神经外科团队的手术技术和经验。结合术前影像，可以帮助医生定位术中病灶。借助机械臂可以进行穿刺，进一步降低了手术难度，提高了手术精度。该设备具有体积小、便于携带、成本低、效率高、操作方便、易于推广等一系列优点。并能帮助基层医院的神经外科医生提高手术能力。

北京协和医院神经外科冯明教授表示，由于神经解剖复杂，神经外科手术难度大、风险高，具有触摸和导航功能的手术机器人可以帮助神经外科医生更好地定位病灶，提高手术安全性，规划安全区域，避免损伤正常组织。未来结合5G技术，可以实现远程手术，惠及更多基层患者。

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