磁控间断体微型机械人研讨获停顿

起源：沈阳自动化所 2021-11-11 12:47

近日，中国迷信院沈阳自动化研讨所机械人学国度重点试验室微纳米自动化课题组在磁控间断体微型机械人方面取得的最新研讨结果（A Flexible Magnetically Controlled Continuum Robot Steering in the Enlarged Effective Workspace with Constraints fo

近日，中国迷信院沈阳自动化研讨所机械人学国度重点试验室微自动化课题组在磁控间断体微型机械人方面取得的最新研讨结果（A Flexible Magnetically Controlled Continuum Robot Steering in the Enlarged Effective Workspace with Constraints for Retrograde Intrarenal Surgery），作为前封面文章（Front Cover）颁发在Advanced Intelligent Systems上。

微创手术是当代医学的标记，手术导管机械人可以帮忙大夫对病人狭小腔道内的组织构造进行准确微创干涉医治。然而，微型化、智能化是手术导管机械人的倒退趋向及面对的挑战。传统手术软镜导管因为机器拉线驱动方式的限定，较难进一步放大整体尺寸且保障其可控性，因而限定了机械人在人体内的利用范畴。

该研讨面向人体狭隘腔道外患病组织的精准医治，联合微技术提出了磁控间断体微型机械人的办法。该间断体机械人采取PDMS资料制备，包含PDMS软管及磁性前端（总直径2mm）。研讨采取外磁场驱动，可节制该间断体机械人进行机动弯转、在管道内穿行等举措。针对肾内逆行手术，研讨论证了其在狭隘通道内的乖巧活动性能及节制才能。同时，该柔性机械人可进一步放大尺寸到亚毫米级，可面向人体更狭小腔道内组织构造进行机动可控的微创医治，如脑神经内科、眼内手术或血管内手术等。针对今朝磁控体系无效任务空间受限成绩，该任务还提出了一种无效扩展磁控间断体机械人任务空间的解决方案，为面向临床利用奠基了根底。

微课题组专一于微纳米机械人研讨，从毫米级、微米级到纳米级机械人展开了系列研讨，在磁驱动毫米机械人、光驱动毫米机械人、热驱动毫米机械人、气泡微米机械人、细胞微米机械人、混合驱动纳米机械人等方面取得了研讨停顿，相关结果颁发在Small（2019）、ACS lied Materials Interfaces（2019/2020/2021）、IEEE Robotics and Automation Letters（2021）、Chemical Engineering Journal（2021）、Lab on a Chip（2016）上。(100yiyao.com）

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